Ideja o osnivanju pravog košarkaškog kluba dugo je živela među zaljubljenicima ovog sporta u tadašnjem Svetozarevu. Sredinom 60-tih godina prošlog veka bilo je pokušaja da se formira košarkaški klub, ali se na tome uglavnom završavalo, jer je grad u to vreme bio grad boksa, rukometa, atletike i vaterpola.
1966. godine na pritisak nekolicine uticajnih zaljubljenika u košarku, tadašnja opštinska vlast preko SOFK-e pokrenula je inicijativu da se u Svetozarevu formira košarkaški klub. Zadatak je dobio Miroslav Kovačević Geza, tehnički sekretar SOFK-, alfa i omega malih sportova i zaljubljenik u plivanje i vaterpolo. Tačan datum formiranja kluba se ne zna, ali se zna da je ekipa KK „Svetozarevo“ počela da se takmiči u sezoni proleće-jesen 1966. godine.
KK „Svetozarevo“ se takmičilo u Zapadnoj košarkaškoj ligi Srbije. Prvu zvaničnu utakmicu KK „Svetozarevo“ je odigralo protiv ekipe KK „Sevojno“ i istu izgubio rezultatom 50:51.
Tu utakmicu ekipa je odigrala u sastavu: Mladen Đorđević „Šubara“; Radomir Kopanin „Koša stari“; Dragoljub Simić „Para“; Branislav Jevtić „Ćolavac“; Milomir Košanin „Koša mali“; Miroslav Dobrosavljević „Miroklja“; Đorđe Vasić „Đoka drvce“; Dragoljub Stanković „Gagi“; Branko Grmuša „Grme“; Radiša Dimitrijević „Raka“; Vladislav Avramović „Razija“; Andrija Urošev „Deško“ i Dragan Ranković „Krata“. Trener ekipe je bio Slobodan Grujičić „Gangster.
Za prvog predsednika novoformiranog kluba bio je izabran Života Milanović, tadašnji direkor Tehničke škole, na čijem igralištu su se igrale utakmice.
Sezona nije završena jer novca za dalji nastavak takmičenja nije bilo. Nastalo je veliko razočarenje, kako među igračim, tako i među zaljubljenicima i pristalicama košarke u tadašnjem Svetozarevu.
Nastaje period bez kluba.
Kako je kraj 60-tih godina prošlog veka doneo velike uspehe u jugoslovenskoj košarci, doneo veliku euforiju za ovu igru, svuda u tadašnjoj Jugoslaviji. Ovakva popularnost ponovo je okupila entuzijaste i zaljubljenike u ovaj sport i isti su početkom 1970. godine pokrenuli inicijativu da se u Svetozarevu ponov formira košarkaški klub.
Ekipa ponovo formiranog KK „Svetozareva“ počela je da se takmiči u Centralnoj košarkaškoj ligi Srbije 1970. godine.
Sredinom januara 1973. godine održana je zajednička skupština ženskog KK „Partizan“ i muškog KK “Svetozarevo“ i tada je odlučeno da muška i ženska košarkaška ekipa funkcionišu u okviru jednog kluba pod imenom KK “Partizan“.
1979. godine u februaru na Skupštini Sportskog društva klub menja ime u KK “Jagodina“.
1982. je došlo do razdvajanja ženskog i muškog tima i formiranja zasebnih klubova.
Prvi veći uspeh kluba je bio ulazak u Prvu B ligu Jugoslavije početkom osamdesetih godina 20. veka (sezona 1981/82). Ekipe sa kojima je igrao košarkaški klub “Jagodina“ su: Jugoplastika iz Splita koja je te godine igrala finale kupa u Telavivu, Kvarne iz Rijeke, Slovan iz Ljubljane, Monting iz Zagreba, Železničar iz Sarajeva, Jug iz Dubrovnika, Sloga iz Kraljeva, IMT iz Beograda, Kumanovo i dr.
Drugi veliki uspeh je bio 1993. godine kada je Juniorska ekipa Jagodine bila 3. u Jugoslaviji u konkurenciji najačih klubova (Partizana i Crvene Zvezde). Na turniru su igrali i nekoliko tada budućih NBA igrača: Stojaković, Drobnjak, Mesterović, budući reprezentativci (Lukovski, Šćepanović).
Jagodina se nakon toga dugi niz godina takmičila u nižim rangovima, a 2002. ponovo ulazi u Prvu B ligu, sada SR Jugoslavije.
U sezoni 2005/06. Jagodina je zauzela poslednje četrnaesto mesto i ispala iz Prve B lige. U Prvoj Srpskoj ligi, trećem rangu, se zadržala dve sezone i od sezone 2008/09. je ponovo u Prvoj B ligi.
U sezoni 2011/12. Jagodina je osvojila prvo mesto u Prvoj B ligi Srbije i po prvi put u svojoj istoriji se plasirala u prvi rang takmičenja, Košarkašku ligu Srbije.